Das Zeichnen ist bei sowas weniger das Problem, als die Auslegung der Kinematik.
Die Bewegungsabläufe mit den Koppelstangen, Endpunkte, Totpunkte usw.
Heute kannst du sowas wunderbar im CAD im Skizziermodus bereits "testen", dass deine Kinematik das macht, was du von ihr willst und Längen anpassen, Winkel usw.
Einfach eine Skizze erstellen, Linien für die Stangen zeichnen und Freiheitsgrade nicht bemaßen, sondern "frei" lassen. Das geht rucki zucki.
Mach das mal mit Stift und Geodreieck und Zirkel, das ist eine ganz andere Hausnummer. Viel Spaß (ich durfte das schon "händisch" machen und weiss wovon ich rede).